C’ est dans le contexte troublé de la croisade contre les Albigeois que Castelnaud apparaît dans l’histoire. Le château est alors à la tête d’une seigneurie de moyenne importance ; au nord, la Dordogne marque la frontière avec les terres des puissants barons de Beynac. Le maître des lieux est alors Bernard de Casnac, ardent défenseur de de la foi cathare et réputé pour sa cruauté. En 1214, le chef de la croisade albigeoise, Simon de Montfort, prend le château et y installe une garnison. Mais Casnac résiste et réussit à reprendre le château un an plus tard ; il fait pendre toute la garnison de Montfort, avant d’être définitivement chassé lui-même par l’Archevêque de Bordeaux qui brûle le château.

Après le traité de Paris, signé en 1259 entre Saint Louis et Henri III pour mettre un terme au conflit entre Capétiens et Plantagenêts, le Périgord est restitué aux Anglais. Castelnaud passe sous domination Anglaise. En 1273 le château revient à la lignée féodale légitime, celle des Castelnaud, qui prête hommage au compte du Périgord, vassal du roi de France.
La fin du XIIIe siècle inaugure pour Castelnaud une période de prospérité et de calme relatif. Le château s’impose comme l’une des principales puissances du Périgord.
En 1337 éclate la guerre de Cent Ans.

Les premières décennies de la guerre sont plutôt favorables aux Anglais. Le traité de Brétigny-Calais cède aux Anglais l’Aquitaine. En 1368, Magne de Castelnaud, unique héritière de la famille épouse Nompar de Caumont ; les Caumont seront propriétaires du château jusqu’à la révolution. Pendant la guerre, les Caumont seront souvent dans le camp anglais.

En 1442, lassé de la mainmise anglaise sur Castelnaud, le roi de France ordonne que le siège soit mis devant les remparts. Le siège dure trois semaines. Les anglais sont définitivement chassés de Castelnaud. En 1452 c’est la bataille de Castillon qui marque la fin de la guerre de Cent Ans.

A la révolution les seigneurs de Caumont lui préfèrent les Milandes.

Aujourd’hui Castelnaud est le château le plus visité du midi de la France